Los primeros datos conocidos de Borobia datan del siglo I a.C. y son unas monedas que corresponden a la ciudad celtibérica de VIROVIAS (Borobia), las cuales estaban acuñadas allí. Posteriores son unas estelas funerarias romanas de los siglos I y III d.C., las cuales se encuentran en el Museo Numantino.
En las tres estelas aparece la figura de un jinete y su caballo, símbolo de la religiosidad Celtibérica y la importancia social que se reconocía a los jinetes guerreros.

Son tres piezas de excepcional interés, no sólo por ser una muestra escultórica con destino funerario, sino en especial, por demostrar el alto grado de fusión entre culturas celtibéricas y romanas.

En esta época la población romana de Borobia se hallaba próxima a la vía que unía Numantia y Bilbilis y no lejos a la vía que iva de Astúrica a Caesaraugusta.

La reconquista de Borobia fue hecha por el rey de Aragón, Alfonso El Batallador, el cual concedió el fuero que lleva su nombre “fuero de Borobia”, que consiste en la concesión de unos privilegios a la villa.

Borobia esta enclavada en un estratégico y fronterizo lugar entre los reinos de mayor preeminencia e importancia en la segunda mitad de la Edad Media.
Fue señorío de figuras muy principales del basto Reino de Castilla.
Ya en el año 1395, Enrique III, hace merced a su mayordomo favorito Juan Hurtado de Mendoza, de las aldeas de Borobia y Ciria. La familia Hurtado de Mendoza continúa  la posesión de la villa hasta en 1429.

El rey de Aragón, Alfonso V, aprovechando la ausencia de Juan II de castilla cae por tierras de Soria al frente de sus mesnadas de aragoneses y conquista Borobia y su Castillo.

Otro monarca que también llego a Borobia y permaneció en ella, de paso a la celebración de una entrevista con el rey de Aragón, Pedro III, fue Sancho IV el Bravo.